توضیحات
This book presents a three-dimensional model of the complete unicycleunicyclist system. A unicycle with a unicyclist on it represents a very complex system. It combines Mechanics, Biomechanics and Control Theory into the system, and is impressive in both its simplicity and improbability. Even more amazing is the fact that most unicyclists dont know that what theyre doing is, according to science, impossible just like bumblebees theoretically shouldnt be able to fly.
This book is devoted to the problem of modeling and controlling a 3D dynamical system consisting of a single-wheeled vehicle, namely a unicycle and the cyclist (unicyclist) riding it. The equations of motion are derived with the aid of the rarely used BoltzmannHamel Equations in Matrix Form, which are based on quasi-velocities. The Matrix Form allows Hamel coefficients to be automatically generated, and eliminates all the difficulties associated with determining these quantities. The equations of motion are solved by means of Wolfram Mathematica. To more faithfully represent the unicyclist as part of the model, the model is extended according to the main principles of biomechanics. The impact of the pneumatic tire is investigated using the Pacejka Magic Formula model including experimental determination of the stiffness coefficient.
The aim of control is to maintain the unicycleunicyclist system in an unstable equilibrium around a given angular position. The control system, based on LQ Regulator, is applied in Wolfram Mathematica.
Lastly, experimental validation, 3D motion capture using software OptiTrack Motive:Body and high-speed cameras are employed to test the models legitimacy. The description of the unicycleunicyclist system dynamical model, simulation results, and experimental validation are all presented in detail.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب یک مدل سه بعدی از سیستم کامل تکدوچرخه تکچرخه را ارائه میکند. یک چرخه با یک تکدوچرخه روی آن نشاندهنده یک سیستم بسیار پیچیده است. این سیستم مکانیک، بیومکانیک و تئوری کنترل را با هم ترکیب میکند و هم از نظر سادگی و هم از نظر عدم احتمال چشمگیر است. حتی شگفتانگیزتر این واقعیت است که اکثر تکدوچرخهها نمیدانند کاری که انجام میدهند، طبق علم، غیرممکن است، درست مانند زنبورها که از نظر تئوری نباید قادر به پرواز باشند.
این کتاب به مسئله مدلسازی و کنترل یک سیستم دینامیکی سهبعدی متشکل از یک وسیله نقلیه تک چرخ، یعنی یک دوچرخه و دوچرخهسوار (تک دوچرخهسوار) در حال سوار شدن بر آن اختصاص دارد. معادلات حرکت با کمک معادلات بولتزمن هامل که به ندرت مورد استفاده قرار می گیرند در فرم ماتریسی، که بر اساس شبه سرعت ها هستند، به دست می آیند. فرم ماتریس اجازه می دهد تا ضرایب هامل به طور خودکار تولید شوند و تمام مشکلات مربوط به تعیین این مقادیر را حذف می کند. معادلات حرکت با استفاده از روش Wolfram Mathematica حل می شود. برای نشان دادن صادقانه تر تک دوچرخه سوار به عنوان بخشی از مدل، مدل مطابق با اصول اصلی بیومکانیک توسعه داده شده است. تاثیر تایر پنوماتیک با استفاده از مدل فرمول جادویی Pacejka شامل تعیین تجربی ضریب سختی بررسی شده است.
هدف از کنترل، حفظ سیستم تک چرخه در یک تعادل ناپایدار در اطراف یک موقعیت زاویه ای معین است. سیستم کنترل مبتنی بر LQ Regulator در Wolfram Mathematica اعمال می شود.
در نهایت، اعتبار سنجی تجربی، ضبط حرکت سه بعدی با استفاده از نرم افزار OptiTrack Motive: بدنه و دوربین های پرسرعت برای آزمایش مشروعیت مدل ها استفاده می شود. توصیف مدل دینامیکی سیستم تک چرخه، نتایج شبیهسازی و اعتبارسنجی تجربی همه به تفصیل ارائه شدهاند.
tag : دانلود کتاب دینامیک تک چرخ , Download دینامیک تک چرخ , دانلود دینامیک تک چرخ , Download Dynamics of the Unicycle Book , دینامیک تک چرخ دانلود , buy دینامیک تک چرخ , خرید کتاب دینامیک تک چرخ , دانلود کتاب Dynamics of the Unicycle , کتاب Dynamics of the Unicycle , دانلود Dynamics of the Unicycle , خرید Dynamics of the Unicycle , خرید کتاب Dynamics of the Unicycle ,
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.