توضیحات
This book provides an overview of model-based environmental visual perception for humanoid robots. The visual perception of a humanoid robot creates a bidirectional bridge connecting sensor signals with internal representations of environmental objects. The objective of such perception systems is to answer two fundamental questions: What & where is it? To answer these questions using a sensor-to-representation bridge, coordinated processes are conducted to extract and exploit cues matching robot’s mental representations to physical entities. These include sensor & actuator modeling, calibration, filtering, and feature extraction for state estimation. This book discusses the following topics in depth: Active Sensing: Robust probabilistic methods for optimal, high dynamic range image acquisition are suitable for use with inexpensive cameras. This enables ideal sensing in arbitrary environmental conditions encountered in human-centric spaces. The book quantitatively shows the importance of equipping robots with dependable visual sensing. Feature Extraction & Recognition: Parameter-free, edge extraction methods based on structural graphs enable the representation of geometric primitives effectively and efficiently. This is done by eccentricity segmentation providing excellent recognition even on noisy & low-resolution images. Stereoscopic vision, Euclidean metric and graph-shape descriptors are shown to be powerful mechanisms for difficult recognition tasks. Global Self-Localization & Depth Uncertainty Learning: Simultaneous feature matching for global localization and 6D self-pose estimation are addressed by a novel geometric and probabilistic concept using intersection of Gaussian spheres. The path from intuition to the closed-form optimal solution determining the robot location is described, including a supervised learning method for uncertainty depth modeling based on extensive ground-truth training data from a motion capture system. The methods and experiments are presented in self-contained chapters with comparisons and the state of the art. The algorithms were implemented and empirically evaluated on two humanoid robots: ARMAR III-A & B. The excellent robustness, performance and derived results received an award at the IEEE conference on humanoid robots and the contributions have been utilized for numerous visual manipulation tasks with demonstration at distinguished venues such as ICRA, CeBIT, IAS, and Automatica. Read more…
This book provides an overview of model-based environmental visual perception for humanoid robots.
Read more…
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب مروری بر ادراک بصری محیطی مبتنی بر مدل برای روباتهای انساننما ارائه میدهد. ادراک بصری یک ربات انسان نما یک پل دو طرفه ایجاد می کند که سیگنال های حسگر را با نمایش های داخلی اشیاء محیطی به هم متصل می کند. هدف چنین سیستم های ادراکی پاسخ به دو سوال اساسی است: چیست و کجاست؟ برای پاسخ به این سؤالات با استفاده از یک پل حسگر به نمایش، فرآیندهای هماهنگی برای استخراج و بهره برداری از نشانه هایی انجام می شود که بازنمایی ذهنی ربات را با موجودات فیزیکی مطابقت می دهد. اینها شامل مدل سازی حسگر و محرک، کالیبراسیون، فیلتر کردن، و استخراج ویژگی برای تخمین وضعیت است. این کتاب موضوعات زیر را به طور عمیق مورد بحث قرار میدهد: سنجش فعال: روشهای احتمالی قوی برای بهینهسازی تصویر با دامنه دینامیکی بالا برای استفاده با دوربینهای ارزان قیمت مناسب هستند. این امکان سنجش ایده آل را در شرایط محیطی دلخواه در فضاهای انسان محور فراهم می کند. این کتاب به لحاظ کمی اهمیت تجهیز ربات ها به حسگر بصری قابل اعتماد را نشان می دهد. استخراج و شناسایی ویژگی: روشهای استخراج لبه بدون پارامتر و مبتنی بر نمودارهای ساختاری، نمایش اولیههای هندسی را به طور مؤثر و کارآمد ممکن میسازد. این کار با تقسیمبندی غیرمرکز انجام میشود که تشخیص عالی را حتی در تصاویر پر سر و صدا و با وضوح پایین ارائه میکند. دید استریوسکوپی، متریک اقلیدسی و توصیفگرهای شکل نمودار مکانیسمهای قدرتمندی برای کارهای تشخیص دشوار نشان داده شدهاند. خود محلی سازی جهانی و یادگیری عدم قطعیت عمق: تطبیق ویژگی های همزمان برای محلی سازی جهانی و تخمین حالت 6 بعدی خود با یک مفهوم جدید هندسی و احتمالی با استفاده از تقاطع کره های گاوسی مورد بررسی قرار می گیرد. مسیر از شهود به راه حل بهینه شکل بسته که مکان ربات را تعیین می کند، توصیف شده است، از جمله یک روش یادگیری نظارت شده برای مدل سازی عمق عدم قطعیت بر اساس داده های آموزشی گسترده حقیقت زمینی از یک سیستم ضبط حرکت. روشها و آزمایشها در فصلهای مستقل با مقایسه و وضعیت هنر ارائه شدهاند. الگوریتمها بر روی دو ربات انساننما پیادهسازی و ارزیابی تجربی شدند: ARMAR III-A و B. استحکام عالی، عملکرد و نتایج مشتقشده در کنفرانس IEEE در مورد روباتهای انساننما جایزه دریافت کرد و مشارکتها برای کارهای دستکاری بصری متعدد با نمایش استفاده شده است. در مکان های برجسته مانند ICRA، CeBIT، IAS، و Automatica. بیشتر بخوانید…
این کتاب مروری بر ادراک بصری محیطی مبتنی بر مدل برای روباتهای انساننما ارائه میدهد.
بیشتر بخوانید…
tag : دانلود کتاب درک بصری برای رباتهای انساننما: تشخیص و محلیسازی محیط، از سیگنالهای حسگر تا حالتهای 6 بعدی قابل اعتماد , Download درک بصری برای رباتهای انساننما: تشخیص و محلیسازی محیط، از سیگنالهای حسگر تا حالتهای 6 بعدی قابل اعتماد , دانلود درک بصری برای رباتهای انساننما: تشخیص و محلیسازی محیط، از سیگنالهای حسگر تا حالتهای 6 بعدی قابل اعتماد , Download Visual perception for humanoid robots: environmental recognition and localization, from sensor signals to reliable 6D poses Book , درک بصری برای رباتهای انساننما: تشخیص و محلیسازی محیط، از سیگنالهای حسگر تا حالتهای 6 بعدی قابل اعتماد دانلود , buy درک بصری برای رباتهای انساننما: تشخیص و محلیسازی محیط، از سیگنالهای حسگر تا حالتهای 6 بعدی قابل اعتماد , خرید کتاب درک بصری برای رباتهای انساننما: تشخیص و محلیسازی محیط، از سیگنالهای حسگر تا حالتهای 6 بعدی قابل اعتماد , دانلود کتاب Visual perception for humanoid robots: environmental recognition and localization, from sensor signals to reliable 6D poses , کتاب Visual perception for humanoid robots: environmental recognition and localization, from sensor signals to reliable 6D poses , دانلود Visual perception for humanoid robots: environmental recognition and localization, from sensor signals to reliable 6D poses , خرید Visual perception for humanoid robots: environmental recognition and localization, from sensor signals to reliable 6D poses , خرید کتاب Visual perception for humanoid robots: environmental recognition and localization, from sensor signals to reliable 6D poses ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.