توضیحات
This monograph provides readers with tools for the analysis, and control of systems with fewer control inputs than degrees of freedom to be controlled, i.e., underactuated systems. The text deals with the consequences of a lack of a general theory that would allow methodical treatment of such systems and the ad hoc approach to control design that often results, imposing a level of organization whenever the latter is lacking.
The authors take as their starting point the construction of a graphical characterization or control flow diagram reflecting the transmission of generalized forces through the degrees of freedom. Underactuated systems are classified according to the three main structures by which this is found to happenchain, tree, and isolated vertexand control design procedures proposed. The procedure is applied to several well-known examples of underactuated systems: acrobot; pendubot; Tora system; ball and beam; inertia wheel; and robotic arm with elastic joint.
The text is illustrated with MATLAB/Simulink simulations that demonstrate the effectiveness of the methods detailed.
Readers interested in aircraft, vehicle control or various forms of walking robot will be able to learn from Underactuated Mechanical Systems how to estimate the degree of complexity required in the control design of several classes of underactuated systems and proceed on to further generate more systematic control laws according to its methods of analysis.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این تک نگاری ابزارهایی را برای تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم هایی با ورودی های کنترلی کمتر از درجات آزادی قابل کنترل، به عنوان مثال، سیستم های کم کار شده در اختیار خوانندگان قرار می دهد. متن به پیامدهای فقدان یک نظریه کلی میپردازد که به درمان روشمند چنین سیستمهایی اجازه میدهد و رویکرد موقتی برای کنترل طراحی که اغلب نتیجه میدهد، تحمیل سطحی از سازمان هر زمان که دومی وجود نداشته باشد.
نویسندگان به عنوان نقطه شروع خود ساخت یک توصیف گرافیکی یا نمودار جریان کنترل را که انتقال نیروهای تعمیم یافته را از طریق درجات آزادی منعکس می کند، در نظر می گیرند. سیستمهای ضعیف بر اساس سه ساختار اصلی طبقهبندی میشوند که توسط آنها بهعنوان رویههای طراحی کنترل زنجیرهای، درختی، و ایزوله شده و رئوس ایزوله ارائه شده است. این روش برای چندین نمونه شناخته شده از سیستم های ضعیف اعمال می شود: acrobot; pendubot; سیستم تورا; توپ و تیر؛ چرخ اینرسی؛ و بازوی رباتیک با مفصل الاستیک.
متن با شبیه سازی های MATLAB/Simulink نشان داده شده است که کارایی روش های مفصل را نشان می دهد.
خوانندگان علاقه مند به هواپیما. ، کنترل وسیله نقلیه یا اشکال مختلف ربات راه رفتن می تواند از سیستم های مکانیکی بدون کارکرد بیاموزد که چگونه درجه پیچیدگی مورد نیاز در طراحی کنترل چندین کلاس از سیستم های ضعیف را تخمین بزند و به تولید بیشتر ادامه دهد. قوانین کنترل سیستماتیک با توجه به روش های تجزیه و تحلیل آن.
tag : دانلود کتاب تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های مکانیکی ضعیف , Download تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های مکانیکی ضعیف , دانلود تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های مکانیکی ضعیف , Download Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems Book , تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های مکانیکی ضعیف دانلود , buy تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های مکانیکی ضعیف , خرید کتاب تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های مکانیکی ضعیف , دانلود کتاب Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems , کتاب Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems , دانلود Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems , خرید Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems , خرید کتاب Analysis and Control of Underactuated Mechanical Systems ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.