توضیحات
Mapping and localization are two essential tasks in autonomous mobile robotics. Due to the unavoidable noise that sensors present, mapping algorithms usually rely on loop closure detection techniques, which entail the correct identification of previously seen places to reduce the uncertainty of the resulting maps. This book deals with the problem of generating topological maps of the environment using efficient appearance-based loop closure detection techniques. Since the quality of a visual loop closure detection algorithm is related to the image description method and its ability to index previously seen images, several methods for loop closure detection adopting different approaches are developed and assessed. Then, these methods are used in three novel topological mapping algorithms. The results obtained indicate that the solutions proposed attain a better performance than several state-of-the-art approaches. To conclude, given that loop closure detection is also a key component in other research areas, a multi-threaded image mosaicing algorithm is proposed. This approach makes use of one of the loop closure detection techniques previously introduced in order to find overlapping pairs between images and finally obtain seamless mosaics of different environments in a reasonable amount of time.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
نقشه برداری و بومی سازی دو وظیفه ضروری در رباتیک متحرک مستقل هستند. با توجه به نویز اجتنابناپذیری که حسگرها ارائه میکنند، الگوریتمهای نقشهبرداری معمولاً بر تکنیکهای تشخیص بسته شدن حلقه تکیه میکنند، که مستلزم شناسایی صحیح مکانهایی است که قبلاً دیده شدهاند تا عدم قطعیت نقشههای حاصل را کاهش دهد. این کتاب با مشکل تولید نقشههای توپولوژیکی محیط با استفاده از تکنیکهای کارآمد تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر میپردازد. از آنجایی که کیفیت یک الگوریتم تشخیص بسته شدن حلقه بصری به روش توصیف تصویر و توانایی آن در نمایه سازی تصاویر قبلا دیده شده مرتبط است، چندین روش برای تشخیص بسته شدن حلقه با اتخاذ رویکردهای مختلف توسعه و ارزیابی می شود. سپس، این روش ها در سه الگوریتم نقشه برداری توپولوژیکی جدید استفاده می شوند. نتایج بهدستآمده نشان میدهد که راهحلهای پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به چندین رویکرد پیشرفته دارند. برای نتیجه گیری، با توجه به اینکه تشخیص بسته شدن حلقه نیز یک مؤلفه کلیدی در سایر زمینه های تحقیقاتی است، یک الگوریتم موزاییک تصویر چند رشته ای پیشنهاد شده است. این رویکرد از یکی از تکنیکهای تشخیص بسته شدن حلقه که قبلا معرفی شده بود استفاده میکند تا جفتهای همپوشانی بین تصاویر را پیدا کند و در نهایت موزاییکهای یکپارچه محیطهای مختلف را در مدت زمان معقول به دست آورد.
tag : دانلود کتاب روشهایی برای تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر , Download روشهایی برای تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر , دانلود روشهایی برای تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر , Download Methods for Appearance-based Loop Closure Detection Book , روشهایی برای تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر دانلود , buy روشهایی برای تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر , خرید کتاب روشهایی برای تشخیص بسته شدن حلقه مبتنی بر ظاهر , دانلود کتاب Methods for Appearance-based Loop Closure Detection , کتاب Methods for Appearance-based Loop Closure Detection , دانلود Methods for Appearance-based Loop Closure Detection , خرید Methods for Appearance-based Loop Closure Detection , خرید کتاب Methods for Appearance-based Loop Closure Detection ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.