توضیحات
This masters thesis presents a novel approach to finding trajectories with minimal end time for kinematically redundant manipulators. Emphasis is given to a general applicability of the developed method to industrial tasks such as gluing or welding. Minimum-time trajectories may yield economic advantages as a shorter trajectory duration results in a lower task cycle time. Whereas kinematically redundant manipulators possess increased dexterity, compared to conventional non-redundant manipulators, their inverse kinematics is not unique and requires further treatment. In this work a joint space decomposition approach is introduced that takes advantage of the closed form inverse kinematics solution of non-redundant robots. Kinematic redundancy can be fully exploited to achieve minimum-time trajectories for prescribed end-effector paths.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این پایان نامه کارشناسی ارشد یک رویکرد جدید برای یافتن مسیرهایی با حداقل زمان پایان برای دستکاریکنندگان زائد سینماتیکی ارائه میکند. تاکید بر کاربرد کلی روش توسعهیافته برای کارهای صنعتی مانند چسبکاری یا جوشکاری است. مسیرهای حداقل زمان ممکن است مزایای اقتصادی را به همراه داشته باشند زیرا طول مسیر کوتاهتر منجر به زمان چرخه کار کمتر می شود. در حالی که دستکاریکنندههای زائد سینماتیکی در مقایسه با دستکاریکنندههای غیر زائد معمولی مهارت بیشتری دارند، سینماتیک معکوس آنها منحصر به فرد نیست و نیاز به درمان بیشتری دارد. در این کار یک رویکرد تجزیه فضای مشترک معرفی شده است که از راه حل سینماتیک معکوس شکل بسته رباتهای غیر زائد بهره میبرد. افزونگی سینماتیکی را می توان به طور کامل برای دستیابی به مسیرهای حداقل زمان برای مسیرهای اثر پایانی تجویز شده مورد استفاده قرار داد.
tag : دانلود کتاب برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی برای ربات های اضافی: تجزیه فضای مشترک برای تفکیک افزونگی در بهینه سازی غیر خطی , Download برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی برای ربات های اضافی: تجزیه فضای مشترک برای تفکیک افزونگی در بهینه سازی غیر خطی , دانلود برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی برای ربات های اضافی: تجزیه فضای مشترک برای تفکیک افزونگی در بهینه سازی غیر خطی , Download Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots: Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization Book , برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی برای ربات های اضافی: تجزیه فضای مشترک برای تفکیک افزونگی در بهینه سازی غیر خطی دانلود , buy برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی برای ربات های اضافی: تجزیه فضای مشترک برای تفکیک افزونگی در بهینه سازی غیر خطی , خرید کتاب برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی برای ربات های اضافی: تجزیه فضای مشترک برای تفکیک افزونگی در بهینه سازی غیر خطی , دانلود کتاب Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots: Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization , کتاب Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots: Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization , دانلود Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots: Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization , خرید Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots: Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization , خرید کتاب Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots: Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.