توضیحات
PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots explains how to use neural PD and PID controls to reduce integration gain, and provides explicit conditions on how to select linear PID gains using proof of semi-global asymptotic stability and local asymptotic stability with a velocity observer. These conditions are applied in both task and joint spaces, with PID controllers compensated by neural networks. This is a great resource on how to combine traditional PD/PID control techniques with intelligent control. Dr. Wen Yu presents several leading-edge methods for designing neural and fuzzy compensators with high-gain velocity observers for PD control using Lyapunov stability.
Proportional-integral-derivative (PID) control is widely used in biomedical and industrial robot manipulators. An integrator in a PID controller reduces the bandwidth of the closed-loop system, leads to less-effective transient performance and may even destroy stability. Many robotic manipulators use proportional-derivative (PD) control with gravity and friction compensations, but improved gravity and friction models are needed. The introduction of intelligent control in these systems has dramatically changed the face of biomedical and industrial control engineering.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
کنترل PID با جبران هوشمند برای رباتهای اسکلت بیرونی نحوه استفاده از کنترلهای PD و PID عصبی برای کاهش بهره ادغام را توضیح میدهد و شرایط صریح را در مورد نحوه انتخاب سودهای PID خطی با استفاده از اثبات نیمه ارائه میدهد. پایداری مجانبی جهانی و پایداری مجانبی محلی با ناظر سرعت. این شرایط در هر دو فضای وظیفه و مشترک اعمال می شود، با کنترل کننده های PID که توسط شبکه های عصبی جبران می شود. این یک منبع عالی در مورد چگونگی ترکیب تکنیک های کنترل سنتی PD/PID با کنترل هوشمند است. دکتر ون یو چندین روش پیشرو برای طراحی جبرانکنندههای عصبی و فازی با ناظرهای سرعت بالا برای کنترل PD با استفاده از پایداری لیاپانوف ارائه میکند.
کنترل مشتق انتگرالی متناسب (PID) به طور گسترده در دستکاریکنندگان رباتهای زیست پزشکی و صنعتی استفاده میشود. یکپارچه ساز در یک کنترل کننده PID پهنای باند سیستم حلقه بسته را کاهش می دهد، منجر به عملکرد گذرا کم اثرتر می شود و حتی ممکن است ثبات را از بین ببرد. بسیاری از دستکاریکنندههای رباتیک از کنترل مشتق متناسب (PD) با گرانش و جبران اصطکاک استفاده میکنند، اما مدلهای گرانش و اصطکاک بهبود یافته مورد نیاز است. معرفی کنترل هوشمند در این سیستم ها چهره مهندسی کنترل زیست پزشکی و صنعتی را به طرز چشمگیری تغییر داده است.
tag : دانلود کتاب کنترل PID با جبران هوشمند برای روباتهای اسکلت بیرونی , Download کنترل PID با جبران هوشمند برای روباتهای اسکلت بیرونی , دانلود کنترل PID با جبران هوشمند برای روباتهای اسکلت بیرونی , Download PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots Book , کنترل PID با جبران هوشمند برای روباتهای اسکلت بیرونی دانلود , buy کنترل PID با جبران هوشمند برای روباتهای اسکلت بیرونی , خرید کتاب کنترل PID با جبران هوشمند برای روباتهای اسکلت بیرونی , دانلود کتاب PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots , کتاب PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots , دانلود PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots , خرید PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots , خرید کتاب PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.