دانلود کتاب Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems – کنترل پیشرفته سیستم های آونگ معکوس چرخدار

توضیحات

Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems is an orderly presentation of recent ideas for overcoming the complications inherent in the control of wheeled inverted pendulum (WIP) systems, in the presence of uncertain dynamics, nonholonomic kinematic constraints as well as underactuated configurations. The text leads the reader in a theoretical exploration of problems in kinematics, dynamics modeling, advanced control design techniques and trajectory generation for WIPs. An important concern is how to deal with various uncertainties associated with the nominal model, WIPs being characterized by unstable balance and unmodelled dynamics and being subject to time-varying external disturbances for which accurate models are hard to come by.

The book is self-contained, supplying the reader with everything from mathematical preliminaries and the basic Lagrange-Euler-based derivation of dynamics equations to various advanced motion control and force control approaches as well as trajectory generation method. Although primarily intended for researchers in robotic control, Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems will also be useful reading for graduate students studying nonlinear systems more generally.

————————————————————–

ترجمه ماشینی :

کنترل پیشرفتهf سیستم‌های آونگ معکوس چرخدار ارائه منظم ایده‌های اخیر برای غلبه بر عوارض ذاتی در کنترل آونگ معکوس چرخدار (WIP) است. سیستم‌ها، در حضور دینامیک نامشخص، محدودیت‌های سینماتیک غیرهولونومیک و همچنین پیکربندی‌های ضعیف. این متن خواننده را در یک کاوش نظری از مشکلات در سینماتیک، مدل‌سازی دینامیک، تکنیک‌های طراحی کنترل پیشرفته و تولید مسیر برای WIPها هدایت می‌کند. یک نگرانی مهم نحوه برخورد با عدم قطعیت های مختلف مرتبط با مدل اسمی است، WIP ها با تعادل ناپایدار و دینامیک مدل نشده مشخص می شوند و در معرض اختلالات خارجی متغیر با زمان هستند که به سختی مدل های دقیق به دست می آیند.

این کتاب مستقل است و همه چیز را از مقدمات ریاضی و استنتاج معادلات دینامیکی مبتنی بر لاگرانژ اویلر گرفته تا روش‌های مختلف کنترل حرکت و کنترل نیرو و همچنین روش تولید مسیر به خواننده ارائه می‌دهد. . اگرچه در درجه اول برای محققان در زمینه کنترل رباتیک در نظر گرفته شده است، کنترل پیشرفته سیستم های آونگ معکوس چرخداربرای دانشجویان فارغ التحصیل که به طور کلی سیستم های غیرخطی مطالعه می کنند نیز مفید خواهد بود.