توضیحات
This book presents the achievements of the author’s team in the research of a special underactuated system called mobile wheeled inverted pendulum (MWIP) developed over recent years. It focuses on a combination of theory and practice, and almost all algorithms are verified on the real MWIP system. Taking the dynamic modeling, control, and simulation as the mainline, this book first introduces the particularity, control challenges, and applications of the MWIP system. Then, Lagrange function is adopted to model the dynamics of two-dimensional and three-dimensional MWIP systems. Then, based on the special characteristics of the MWIPs dynamics, a new high-order disturbance observer is designed, and a control strategy is proposed by combining the high-order disturbance observer with a novel design of sliding mode manifold. Furthermore, several methods to overcome the chattering problem of the traditional sliding mode control are presented in detail. Besides, some intelligent algorithms related to the interval type-2 fuzzy logic control are applied to the MWIP system. Finally, the future development of underactuated robot has been prospected.This book is intended for researchers and engineers in robotics and control. It can also be used as supplementary reading for nonlinear systems theory at the graduate level. The in-depth theory and detailed platform construction provide an excellent convenience for readers to build their platforms and learn the knowledge they need.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب دستاوردهای تیم نویسنده را در تحقیق یک سیستم خاص تحت عمل به نام آونگ معکوس چرخدار متحرک (MWIP) که در سالهای اخیر توسعه یافته است، ارائه میکند. بر روی ترکیبی از تئوری و عمل تمرکز دارد و تقریباً همه الگوریتمها بر روی سیستم واقعی MWIP تأیید میشوند. با در نظر گرفتن مدلسازی، کنترل و شبیهسازی پویا به عنوان خط اصلی، این کتاب ابتدا ویژگیها، چالشهای کنترلی و کاربردهای سیستم MWIP را معرفی میکند. سپس، تابع لاگرانژ برای مدلسازی دینامیک سیستمهای MWIP دو بعدی و سه بعدی اتخاذ میشود. سپس، بر اساس ویژگیهای ویژه دینامیک MWIPs، یک ناظر اغتشاش مرتبه بالا جدید طراحی میشود و یک استراتژی کنترلی با ترکیب مشاهدهگر اختلال مرتبه بالا با طراحی جدید منیفولد حالت لغزشی پیشنهاد میشود. علاوه بر این، چندین روش برای غلبه بر مشکل پچ پچ کنترل حالت لغزشی سنتی به تفصیل ارائه شده است. علاوه بر این، برخی از الگوریتمهای هوشمند مرتبط با کنترل منطق فازی بازهای نوع 2 در سیستم MWIP اعمال میشوند. در نهایت، توسعه آینده ربات کم کار شده است. این کتاب برای محققان و مهندسان در رباتیک و کنترل در نظر گرفته شده است. همچنین می تواند به عنوان خواندن تکمیلی برای تئوری سیستم های غیرخطی در مقطع کارشناسی ارشد استفاده شود. تئوری عمیق و ساخت پلت فرم دقیق، راحتی عالی را برای خوانندگان فراهم می کند تا پلتفرم های خود را بسازند و دانش مورد نیاز خود را بیاموزند.
tag : دانلود کتاب کنترل قوی و هوشمند یک ربات معمولی کم کار: آونگ معکوس چرخدار متحرک , Download کنترل قوی و هوشمند یک ربات معمولی کم کار: آونگ معکوس چرخدار متحرک , دانلود کنترل قوی و هوشمند یک ربات معمولی کم کار: آونگ معکوس چرخدار متحرک , Download Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot: Mobile Wheeled Inverted Pendulum Book , کنترل قوی و هوشمند یک ربات معمولی کم کار: آونگ معکوس چرخدار متحرک دانلود , buy کنترل قوی و هوشمند یک ربات معمولی کم کار: آونگ معکوس چرخدار متحرک , خرید کتاب کنترل قوی و هوشمند یک ربات معمولی کم کار: آونگ معکوس چرخدار متحرک , دانلود کتاب Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot: Mobile Wheeled Inverted Pendulum , کتاب Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot: Mobile Wheeled Inverted Pendulum , دانلود Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot: Mobile Wheeled Inverted Pendulum , خرید Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot: Mobile Wheeled Inverted Pendulum , خرید کتاب Robust and Intelligent Control of a Typical Underactuated Robot: Mobile Wheeled Inverted Pendulum ,
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.