توضیحات
This book establishes recursive relations concerning kinematics and dynamics of constrained robotic systems. It uses matrix modeling to determine the connectivity conditions on the relative velocities and accelerations in order to compare two efficient energetic ways in dynamics modeling: the principle of virtual work, and the formalism of Lagrange’s equations.
First, a brief fundamental theory is presented on matrix mechanics of the rigid body, which is then developed in the following five chapters treating matrix kinematics of the rigid body, matrix kinematics of the composed motion, kinetics of the rigid body, dynamics of the rigid body, and analytical mechanics. By using a set of successive mobile frames, the geometrical properties and the kinematics of the vector system of velocities and accelerations for each element of the robot are analysed. The dynamics problem is solved in two energetic ways: using an approach based on the principle of virtual work and applying the formalism of Lagrange’s equations of the second kind. These are shown to be useful for real-time control of the robot’s evolution. Then the recursive matrix method is applied to the kinematics and dynamics analysis of five distinct case studies: planar parallel manipulators, spatial parallel robots, planetary gear trains, mobile wheeled robots and, finally, two-module hybrid parallel robots.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب روابط بازگشتی را در مورد سینماتیک و دینامیک سیستم های رباتیک محدود ایجاد می کند. از مدلسازی ماتریسی برای تعیین شرایط اتصال بر روی سرعتها و شتابهای نسبی استفاده میکند تا دو روش پرانرژی کارآمد در مدلسازی دینامیک را مقایسه کند: اصل کار مجازی و فرمالیسم معادلات لاگرانژ.
ابتدا، یک نظریه بنیادی مختصر در مورد مکانیک ماتریس جسم صلب ارائه شده است، که سپس در پنج فصل زیر به بررسی سینماتیک ماتریس جسم صلب، سینماتیک ماتریس حرکت ترکیب شده، سینتیک بدنه صلب، دینامیک بدنه صلب و مکانیک تحلیلی. با استفاده از مجموعهای از فریمهای متوالی متوالی، ویژگیهای هندسی و سینماتیک سیستم برداری سرعتها و شتابها برای هر عنصر ربات تحلیل میشوند. مسئله دینامیک به دو روش پرانرژی حل می شود: استفاده از رویکرد مبتنی بر اصل کار مجازی و استفاده از فرمالیسم معادلات لاگرانژ نوع دوم. نشان داده شده است که اینها برای کنترل زمان واقعی تکامل ربات مفید هستند. سپس روش ماتریس بازگشتی برای تحلیل سینماتیک و دینامیک پنج مطالعه موردی متمایز اعمال میشود: دستکاریکنندههای موازی مسطح، روباتهای موازی فضایی، قطارهای دنده سیارهای، روباتهای چرخدار متحرک و در نهایت، رباتهای موازی هیبریدی دو ماژول.
< /p>
tag : دانلود کتاب دینامیک ربات های موازی , Download دینامیک ربات های موازی , دانلود دینامیک ربات های موازی , Download Dynamics of Parallel Robots Book , دینامیک ربات های موازی دانلود , buy دینامیک ربات های موازی , خرید کتاب دینامیک ربات های موازی , دانلود کتاب Dynamics of Parallel Robots , کتاب Dynamics of Parallel Robots , دانلود Dynamics of Parallel Robots , خرید Dynamics of Parallel Robots , خرید کتاب Dynamics of Parallel Robots ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.