توضیحات
The objective of this book is to provide those interested in the field of flexible robotics with an overview of several scientific and technological advances in the practical field of robotic manipulation. The different chapters examine various stages that involve a number of robotic devices, particularly those designed for manipulation tasks characterized by mechanical flexibility. Chapter 1 deals with the general context surrounding the design of functionally integrated microgripping systems. Chapter 2 focuses on the dual notations of modal commandability and observability, which play a significant role in the control authority of vibratory modes that are significant for control issues. Chapter 3 presents different modeling tools that allow the simultaneous use of energy and system structuring notations. Chapter 4 discusses two sensorless methods that could be used for manipulation in confined or congested environments. Chapter 5 analyzes several appropriate approaches for responding to the specific needs required by versatile prehension tasks and dexterous manipulation. After a classification of compliant tactile sensors focusing on dexterous manipulation, Chapter 6 discusses the development of a complying triaxial force sensor based on piezoresistive technology. Chapter 7 deals with the constraints imposed by submicrometric precision in robotic manipulation. Chapter 8 presents the essential stages of the modeling, identification and analysis of control laws in the context of serial manipulator robots with flexible articulations. Chapter 9 provides an overview of models for deformable body manipulators. Finally, Chapter 10 presents a set of contributions that have been made with regard to the development of methodologies for identification and control of flexible manipulators based on experimental data.
Contents
1. Design of Integrated Flexible Structures for Micromanipulation, Mathieu Grossard, Mehdi Boukallel, Stphane Rgnier and Nicolas Chaillet.
2. Flexible Structures Representation and Notable Properties in Control, Mathieu Grossard, Arnaud Hubert, Stphane Rgnier and Nicolas Chaillet.
3. Structured Energy Approach for the Modeling of Flexible Structures, Nandish R. Calchand, Arnaud Hubert, Yann Le Gorrec and Hector Ramirez Estay.
4. Open-Loop Control Approaches to Compliant Micromanipulators, Yassine Haddab, Vincent Chalvet and Micky Rakotondrabe.
5. Mechanical Flexibility and the Design of Versatile and Dexterous Grippers, Javier Martin Amezaga and Mathieu Grossard.
6. Flexible Tactile Sensors for Multidigital Dexterous In-hand Manipulation, Mehdi Boukallel, Hanna Yousef, Christelle Godin and Caroline Coutier.
7. Flexures for High-Precision Manipulation Robots, Reymond Clavel, Simon Henein and Murielle Richard.
8. Modeling and Motion Control of Serial Robots with Flexible Joints, Maria Makarov and Mathieu Grossard.
9. Dynamic Modeling of Deformable Manipulators, Frdric Boyer and Ayman Belkhiri.
10. Robust Control of Robotic Manipulators with Structural Flexibilities, Houssem Halalchi, Loc Cuvillon, Guillaume Mercre and Edouard Laroche.
About the Authors
Mathieu Grossard, CEA LIST, Gif-sur-Yvette, France.
Nicolas Chaillet, FEMTO-ST, Besanon, France.
Stphane Rgnier, ISIR, UPMC, Paris, France.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
هدف این کتاب این است که به علاقه مندان در زمینه رباتیک انعطاف پذیر، مروری بر چندین پیشرفت علمی و فناوری در زمینه عملی دستکاری رباتیک ارائه دهد. فصلهای مختلف مراحل مختلفی را بررسی میکنند که شامل تعدادی دستگاه رباتیک است، بهویژه آنهایی که برای کارهای دستکاری طراحی شدهاند که با انعطافپذیری مکانیکی مشخص میشوند. فصل 1 به زمینه کلی پیرامون طراحی سیستمهای میکروگریپینگ یکپارچه میپردازد. فصل 2 بر نمادهای دوگانه فرمان پذیری مودال و مشاهده پذیری تمرکز دارد که نقش مهمی در کنترل حالت های ارتعاشی ایفا می کنند که برای مسائل کنترلی مهم هستند. فصل 3 ابزارهای مدلسازی مختلفی را ارائه می کند که امکان استفاده همزمان از انرژی و نمادهای ساختاری سیستم را فراهم می کند. فصل 4 دو روش بدون حسگر را مورد بحث قرار می دهد که می توانند برای دستکاری در محیط های محدود یا متراکم استفاده شوند. فصل 5 چندین رویکرد مناسب را برای پاسخگویی به نیازهای خاص مورد نیاز کارهای پیشبرد چندمنظوره و دستکاری ماهرانه تحلیل می کند. پس از طبقه بندی حسگرهای لمسی سازگار با تمرکز بر دستکاری ماهرانه، فصل 6 توسعه یک حسگر نیروی سه محوری مطابق با فناوری پیزورزیستیو را مورد بحث قرار می دهد. فصل 7 به محدودیت های اعمال شده توسط دقت زیر میکرومتری در دستکاری رباتیک می پردازد. فصل 8 مراحل اساسی مدلسازی، شناسایی و تحلیل قوانین کنترل را در زمینه رباتهای دستکاریکننده سریال با مفصلبندی انعطافپذیر ارائه میکند. فصل 9 مروری بر مدلهای دستکاریکننده بدنه قابل تغییر شکل ارائه میکند. در نهایت، فصل 10 مجموعهای از مشارکتها را با توجه به توسعه روشهای شناسایی و کنترل دستکاریکنندههای انعطافپذیر بر اساس دادههای تجربی ارائه میکند.
محتوا
1. طراحی سازه های منعطف یکپارچه برای دستکاری میکرو، ماتیو گروسارد، مهدی بوکالل، استفان رگنیر و نیکلاس شایله.
2. نمایش ساختارهای انعطافپذیر و ویژگیهای قابلتوجه در کنترل، متیو گروسارد، آرنو هوبرت، استفان رگنیر و نیکلاس شایله.
3. رویکرد انرژی ساختاریافته برای مدلسازی سازههای انعطافپذیر، ناندیش آر. کالچاند، آرنو هوبرت، یان لو گورک و هکتور رامیرز استای.
4. رویکردهای کنترل حلقه باز برای میکرومانیپلاتورهای سازگار، یاسین حداب، وینسنت چالو و میکی راکوتوندراب.
5. انعطاف پذیری مکانیکی و طراحی گریپرهای همه کاره و ماهرانه، خاویر مارتین آمزاگا و متیو گروسارد.
6. حسگرهای لمسی انعطاف پذیر برای دستکاری ماهرانه چند رقمی در دست، مهدی بوکالل، هانا یوسف، کریستل گودین و کارولین کوتیه.
7. Flexures برای ربات های دستکاری با دقت بالا، ریموند کلاول، سایمون هنین و موریل ریچارد.
8. مدل سازی و کنترل حرکت ربات های سریال با مفاصل انعطاف پذیر، ماریا ماکاروف و متیو گروسارد.
9. مدلسازی دینامیک دستکاری های تغییر شکل پذیر، فردریک بویر و ایمن بلخیری.
10. کنترل قوی دستکاریهای رباتیک با انعطافپذیریهای ساختاری، هوسم حلالچی، لوک کوویلون، گیوم مرکر و ادوارد لاروش.
درباره نویسندگان
Mathieu Grossard، CEA LIST، Gif-sur-Yvette، فرانسه.
Nicolas Chaillet، FEMTO-ST، Besanon، فرانسه.
Stphane Rgnier، ISIR، UPMC، پاریس، فرانسه.
tag : دانلود کتاب رباتیک انعطاف پذیر: کاربردها در دستکاری های چند مقیاسی , Download رباتیک انعطاف پذیر: کاربردها در دستکاری های چند مقیاسی , دانلود رباتیک انعطاف پذیر: کاربردها در دستکاری های چند مقیاسی , Download Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations Book , رباتیک انعطاف پذیر: کاربردها در دستکاری های چند مقیاسی دانلود , buy رباتیک انعطاف پذیر: کاربردها در دستکاری های چند مقیاسی , خرید کتاب رباتیک انعطاف پذیر: کاربردها در دستکاری های چند مقیاسی , دانلود کتاب Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations , کتاب Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations , دانلود Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations , خرید Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations , خرید کتاب Flexible Robotics: Applications to Multiscale Manipulations ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.