دانلود کتاب Kinematics of General Spatial Mechanical Systems – سینماتیک سیستم های مکانیکی مکانی عمومی

توضیحات

Guide to kinematic theory for the analysis of spatial mechanisms and manipulators

Kinematics of General Spatial Mechanical Systems is an effective and proficient guide to the kinematic description and analysis of the spatial mechanical systems such as serial manipulators, parallel manipulators and spatial mechanisms. The author highlights the analytical and semi-analytical methods for solving the relevant equations and considers four main elements: The mathematics of spatial kinematics with the necessary theorems, formulas and methods; The kinematic description of the links and joints including the rolling contact joints; Writing the kinematic chain and loop equations for the systems to be analyzed; and Solving these equations for the unspecified variables both in the forward and inverse senses together with the multiplicity and singularity analyses.

Comprehensive in scope, the book covers topics ranging from rather elementary subjects such as spatial mechanisms with single degree of freedom to more advanced topics such as serial manipulators including redundant and deficient ones, parallel manipulators, and non-holonomic spatial cam mechanisms that involve rolling without slipping motions. The author presents an effective and accessible symbolic manipulation method making it possible to obtain neat and transparent expressions that describe the systems showing all the kinematic details. Such expressions readily lead to analytical or semi-analytical solutions. They also facilitate the identification and analysis of the multiplicities and singularities.

This all-time beneficial book:

• Provides an easy-to-use systematic formulation method that is applicable to all sorts of spatial machanisms and manipulators
• Introduces a symbolic manipulation method, which is effective and straightforward to use, so that kinematic relationships can be simplified by using all the special geometric features of the system
• Offers an accessible format that uses a systematic and easy-to-conceive notation which has proven successful
• Presents content written by an author who is a renowned expert in the field
• Includes an accompanying website

Written for academicians, students, engineers, computer scientists and any other people working in the area of spatial mechanisms and manipulators, Kinematics of General Spatial Mechanical Systems provides a clear notation, formulation, and a logical approach to the topic and offers a fresh presentation of challenging material.

————————————————————–

ترجمه ماشینی :

راهنمای نظریه سینماتیک برای تجزیه و تحلیل مکانیسم های مکانی و دست سازها توضیحات سینماتیک و تجزیه و تحلیل سیستم های مکانیکی مکانی مانند دستگیره های سریال ، دستگیره های موازی و مکانیسم های مکانی. نویسنده روشهای تحلیلی و نیمه تحلیلی را برای حل معادلات مربوطه برجسته می کند و چهار عنصر اصلی را در نظر می گیرد: ریاضیات سینماتیک مکانی با قضیه ها ، فرمول ها و روش ها. توضیحات سینماتیک پیوندها و اتصالات از جمله اتصالات تماس نورد. نوشتن معادلات زنجیره ای سینماتیک و حلقه برای سیستم های مورد تجزیه و تحلیل. و حل این معادلات برای متغیرهای نامشخص در حواس رو به جلو و معکوس همراه با آنالیزهای تعدد و تکینگی. آزادی به مباحث پیشرفته تر مانند دستگیره های سریال از جمله موارد اضافی و کمبود ، دستکاری های موازی و مکانیسم های CAM غیر کلونیک که شامل نورد بدون حرکات لغزنده است. نویسنده یک روش دستکاری نمادین مؤثر و در دسترس را ارائه می دهد و امکان دستیابی به عبارات مرتب و شفاف را فراهم می کند که سیستمهایی را توصیف می کند که تمام جزئیات سینماتیک را نشان می دهد. چنین عباراتی به آسانی منجر به راه حل های تحلیلی یا نیمه تحلیلی می شود. آنها همچنین شناسایی و تجزیه و تحلیل چند برابر و مفصل ها را تسهیل می کنند. به انواع ماکانیسم های مکانی و manipulators