توضیحات
This book presents the singular configurations associated with a robot mechanism, together with robust methods for their computation, interpretation, and avoidance path planning. Having such methods is essential as singularities generally pose problems to the normal operation of a robot, but also determine the workspaces and motion impediments of its underlying mechanical structure. A distinctive feature of this volume is that the methods are applicable to nonredundant mechanisms of general architecture, defined by planar or spatial kinematic chains interconnected in an arbitrary way. Moreover, singularities are interpreted as silhouettes of the configuration space when seen from the input or output spaces. This leads to a powerful image that explains the consequences of traversing singular configurations, and all the rich information that can be extracted from them. The problems are solved by means of effective branch-and-prune and numerical continuation methods that are of independent interest in themselves. The theory can be put into practice as well: a companion web page gives open access to implementations of the algorithms and the corresponding input files. Using them, the reader can gain hands-on experience on the topic, or analyse new mechanisms beyond those examined in the text. Overall, the book contributes new tools for robot design, and constitutes a single reference source of knowledge that is otherwise dispersed in the literature.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب پیکربندیهای منفرد مرتبط با مکانیزم ربات را همراه با روشهای قوی برای محاسبه، تفسیر و برنامهریزی مسیر اجتنابی ارائه میکند. داشتن چنین روش هایی ضروری است زیرا تکینگی ها به طور کلی برای عملکرد عادی یک ربات مشکلاتی ایجاد می کنند، اما همچنین فضاهای کاری و موانع حرکت ساختار مکانیکی زیرین آن را تعیین می کنند. ویژگی متمایز این جلد این است که روشها برای مکانیسمهای غیر زائد معماری عمومی، که توسط زنجیرههای سینماتیکی مسطح یا فضایی که به روشی دلخواه به هم متصل شدهاند، قابل اجرا هستند. علاوه بر این، تکینگی ها زمانی که از فضاهای ورودی یا خروجی دیده می شوند، به عنوان شبح های فضای پیکربندی تفسیر می شوند. این منجر به تصویری قدرتمند میشود که پیامدهای عبور از پیکربندیهای منفرد و تمام اطلاعات غنی که میتوان از آنها استخراج کرد را توضیح میدهد. مشکلات با استفاده از روش های موثر شاخه و هرس و ادامه عددی حل می شوند که به خودی خود علاقه مستقل دارند. این تئوری را نیز می توان به کار برد: یک صفحه وب همراه به پیاده سازی الگوریتم ها و فایل های ورودی مربوطه دسترسی آزاد می دهد. با استفاده از آنها، خواننده می تواند تجربه عملی در مورد موضوع به دست آورد یا مکانیسم های جدیدی را فراتر از آنچه در متن بررسی شده است، تجزیه و تحلیل کند. به طور کلی، این کتاب ابزارهای جدیدی را برای طراحی ربات ارائه میکند و یک منبع مرجع واحد از دانش را تشکیل میدهد که در غیر این صورت در ادبیات پراکنده شده است.
tag : دانلود کتاب تکینگی های مکانیسم های ربات , Download تکینگی های مکانیسم های ربات , دانلود تکینگی های مکانیسم های ربات , Download Singularities of Robot Mechanisms Book , تکینگی های مکانیسم های ربات دانلود , buy تکینگی های مکانیسم های ربات , خرید کتاب تکینگی های مکانیسم های ربات , دانلود کتاب Singularities of Robot Mechanisms , کتاب Singularities of Robot Mechanisms , دانلود Singularities of Robot Mechanisms , خرید Singularities of Robot Mechanisms , خرید کتاب Singularities of Robot Mechanisms ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.