توضیحات
This book shows how a conventional multi-layered approach can be used to control a snake robot on a desired path while moving on a flat surface. To achieve robustness to unknown variations in surface conditions, it explores various adaptive robust control methods.
The authors propose a sliding-mode control approach designed to achieve robust maneuvering for bounded uncertainty with a known upper bound. The control is modified by addition of an adaptation law to alleviate the overestimation problem of the switching gain as well as to circumvent the requirement for knowledge regarding the bounds of uncertainty. The book works toward non-conservativeness, achieving efficient tracking in the presence of slowly varying uncertainties with a specially designed framework for time-delayed control. It shows readers how to extract superior performance from their snake robots with an approach that allows robustness toward bounded time-delayed estimation errors. The book also demonstrates how the multi-layered control framework can be simplified by employing differential flatness for such a system. Finally, the mathematical model of a snake robot moving inside a uniform channel using only side-wall contact is discussed. The model has further been employed to demonstrate adaptive robust control design for such a motion.
Using numerous illustrations and tables,Adaptive Robust Control for Planar Snake Robotswillinterest researchers, practicing engineers and postgraduate students working in the field of robotics and control systems.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب نشان میدهد که چگونه میتوان از یک رویکرد چند لایه مرسوم برای کنترل یک ربات مار در مسیر دلخواه هنگام حرکت بر روی سطح صاف استفاده کرد. برای دستیابی به استحکام در برابر تغییرات ناشناخته در شرایط سطح، روشهای مختلف کنترل مقاوم تطبیقی را بررسی میکند.
نویسندگان یک رویکرد کنترلی با حالت لغزشی را پیشنهاد میکنند که برای دستیابی به مانور قوی برای عدم قطعیت محدود با حد بالایی شناخته شده طراحی شده است. کنترل با افزودن یک قانون انطباق برای کاهش مشکل تخمین بیش از حد سود سوئیچینگ و همچنین برای دور زدن نیاز به دانش در مورد مرزهای عدم قطعیت اصلاح می شود. این کتاب به سمت غیر محافظهکاری، دستیابی به ردیابی کارآمد در حضور عدم قطعیتهای آهسته متغیر با یک چارچوب ویژه طراحیشده برای کنترل با تأخیر زمانی کار میکند. این به خوانندگان نشان می دهد که چگونه می توانند عملکرد برتر را از ربات های مار خود استخراج کنند، با رویکردی که امکان استحکام در برابر خطاهای تخمین با تاخیر زمانی محدود را فراهم می کند. این کتاب همچنین نشان می دهد که چگونه چارچوب کنترل چند لایه را می توان با استفاده از صافی دیفرانسیل برای چنین سیستمی ساده کرد. در نهایت، مدل ریاضی یک ربات مار در حال حرکت در داخل یک کانال یکنواخت با استفاده از تماس دیوار جانبی مورد بحث قرار میگیرد. این مدل بیشتر برای نشان دادن طراحی کنترل قوی تطبیقی برای چنین حرکتی به کار گرفته شده است.
با استفاده از تصاویر و جداول متعدد،کنترل مستحکم تطبیقی برای روباتهای مار مسطح محققان، مهندسان شاغل و دانشجویان تحصیلات تکمیلی که در زمینه رباتیک و سیستم های کنترل کار می کنند، علاقه مند خواهد بود.
tag : دانلود کتاب کنترل مستحکم تطبیقی برای روبات های مار مسطح , Download کنترل مستحکم تطبیقی برای روبات های مار مسطح , دانلود کنترل مستحکم تطبیقی برای روبات های مار مسطح , Download Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots Book , کنترل مستحکم تطبیقی برای روبات های مار مسطح دانلود , buy کنترل مستحکم تطبیقی برای روبات های مار مسطح , خرید کتاب کنترل مستحکم تطبیقی برای روبات های مار مسطح , دانلود کتاب Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots , کتاب Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots , دانلود Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots , خرید Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots , خرید کتاب Adaptive Robust Control for Planar Snake Robots ,
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.