توضیحات
This book focuses on the development and methodologies of trajectory control of differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots. The methodologies are based on kinematic models (posture and configuration) and dynamic models, both subject to uncertainties and/or disturbances. The control designs are developed in rectangular coordinates obtained from the first-order sliding mode control in combination with the use of soft computing techniques, such as fuzzy logic and artificial neural networks. Control laws, as well as online learning and adaptation laws, are obtained using the stability analysis for both the developed kinematic and dynamic controllers, based on Lyapunovs stability theory. An extension to the formation control with multiple differential-drive wheeled nonholonomic mobile robots in trajectory tracking tasks is also provided. Results of simulations and experiments are presented to verify the effectiveness of the proposed control strategies for trajectory tracking situations, considering the parameters of an industrial and a research differential-drive wheeled nonholonomic mobile robot, the PowerBot. Supplementarymaterials such as source codes and scripts for simulation and visualization of results are made available with the book.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
این کتاب بر روی توسعه و روششناسی کنترل مسیر رباتهای متحرک غیرهولونومیک چرخدار دیفرانسیل تمرکز دارد. این روشها بر اساس مدلهای سینماتیک (وضعیت و پیکربندی) و مدلهای پویا هستند که هر دو در معرض عدم قطعیتها و/یا اختلالات هستند. طرحهای کنترل در مختصات مستطیلی بهدستآمده از کنترل حالت لغزشی مرتبه اول در ترکیب با استفاده از تکنیکهای محاسباتی نرم، مانند منطق فازی و شبکههای عصبی مصنوعی، توسعه مییابند. قوانین کنترل، و همچنین قوانین یادگیری آنلاین و انطباق، با استفاده از تجزیه و تحلیل پایداری برای کنترلکنندههای سینماتیکی و دینامیکی توسعهیافته، بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به دست میآیند. توسعه ای برای کنترل سازند با ربات های متحرک غیرهولونومیک چرخدار دیفرانسیل متحرک متعدد در وظایف ردیابی مسیر نیز ارائه شده است. نتایج شبیهسازیها و آزمایشها برای تأیید اثربخشی استراتژیهای کنترلی پیشنهادی برای موقعیتهای ردیابی مسیر، با در نظر گرفتن پارامترهای یک ربات متحرک غیرهولونومیک چرخدار دیفرانسیل محرک صنعتی و تحقیقاتی، PowerBot، ارائه میشود. مواد تکمیلی مانند کدهای منبع و اسکریپت ها برای شبیه سازی و تجسم نتایج همراه با کتاب در دسترس است.
tag : دانلود کتاب کنترل ربات متحرک چرخدار: تئوری، شبیه سازی و آزمایش (مطالعات در سیستم ها، تصمیم گیری و کنترل، 380) , Download کنترل ربات متحرک چرخدار: تئوری، شبیه سازی و آزمایش (مطالعات در سیستم ها، تصمیم گیری و کنترل، 380) , دانلود کنترل ربات متحرک چرخدار: تئوری، شبیه سازی و آزمایش (مطالعات در سیستم ها، تصمیم گیری و کنترل، 380) , Download Wheeled Mobile Robot Control: Theory, Simulation, and Experimentation (Studies in Systems, Decision and Control, 380) Book , کنترل ربات متحرک چرخدار: تئوری، شبیه سازی و آزمایش (مطالعات در سیستم ها، تصمیم گیری و کنترل، 380) دانلود , buy کنترل ربات متحرک چرخدار: تئوری، شبیه سازی و آزمایش (مطالعات در سیستم ها، تصمیم گیری و کنترل، 380) , خرید کتاب کنترل ربات متحرک چرخدار: تئوری، شبیه سازی و آزمایش (مطالعات در سیستم ها، تصمیم گیری و کنترل، 380) , دانلود کتاب Wheeled Mobile Robot Control: Theory, Simulation, and Experimentation (Studies in Systems, Decision and Control, 380) , کتاب Wheeled Mobile Robot Control: Theory, Simulation, and Experimentation (Studies in Systems, Decision and Control, 380) , دانلود Wheeled Mobile Robot Control: Theory, Simulation, and Experimentation (Studies in Systems, Decision and Control, 380) , خرید Wheeled Mobile Robot Control: Theory, Simulation, and Experimentation (Studies in Systems, Decision and Control, 380) , خرید کتاب Wheeled Mobile Robot Control: Theory, Simulation, and Experimentation (Studies in Systems, Decision and Control, 380) ,
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.