توضیحات
Vision-based control of wheeled mobile robots is an interesting field of research from a scientific and even social point of view due to its potential applicability. This book presents a formal treatment of some aspects of control theory applied to the problem of vision-based pose regulation of wheeled mobile robots. In this problem, the robot has to reach a desired position and orientation, which are specified by a target image. It is faced in such a way that vision and control are unified to achieve stability of the closed loop, a large region of convergence, without local minima and good robustness against parametric uncertainty. Three different control schemes that rely on monocular vision as unique sensor are presented and evaluated experimentally. A common benefit of these approaches is that they are valid for imaging systems obeying approximately a central projection model, e.g., conventional cameras, catadioptric systems and some fisheye cameras. Thus, the presented control schemes are generic approaches. A minimum set of visual measurements, integrated in adequate task functions, are taken from a geometric constraint imposed between corresponding image features. Particularly, the epipolar geometry and the trifocal tensor are exploited since they can be used for generic scenes. A detailed experimental evaluation is presented for each control scheme.
————————————————————–
ترجمه ماشینی :
کنترل مبتنی بر بینایی رباتهای متحرک چرخدار به دلیل کاربرد بالقوه آن، یک زمینه تحقیقاتی جالب از دیدگاه علمی و حتی اجتماعی است. این کتاب درمان رسمی برخی از جنبههای تئوری کنترل را ارائه میکند که برای مشکل تنظیم وضعیت مبتنی بر بینایی رباتهای متحرک چرخدار اعمال میشود. در این مشکل ربات باید به موقعیت و جهت گیری دلخواه برسد که با تصویر هدف مشخص می شود. به گونهای مواجه میشود که دید و کنترل برای دستیابی به ثبات حلقه بسته، منطقه بزرگی از همگرایی، بدون حداقلهای محلی و استحکام خوب در برابر عدم قطعیت پارامتریک، متحد میشوند. سه طرح کنترل مختلف که بر دید تک چشمی به عنوان حسگر منحصر به فرد متکی هستند، به صورت تجربی ارائه و ارزیابی میشوند. یک مزیت مشترک این رویکردها این است که برای سیستم های تصویربرداری که تقریباً از یک مدل طرح ریزی مرکزی پیروی می کنند معتبر هستند، به عنو
tag : دانلود کتاب کنترل بصری رباتهای متحرک چرخدار: یکپارچهسازی بینش و کنترل در رویکردهای عمومی , Download کنترل بصری رباتهای متحرک چرخدار: یکپارچهسازی بینش و کنترل در رویکردهای عمومی , دانلود کنترل بصری رباتهای متحرک چرخدار: یکپارچهسازی بینش و کنترل در رویکردهای عمومی , Download Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches Book , کنترل بصری رباتهای متحرک چرخدار: یکپارچهسازی بینش و کنترل در رویکردهای عمومی دانلود , buy کنترل بصری رباتهای متحرک چرخدار: یکپارچهسازی بینش و کنترل در رویکردهای عمومی , خرید کتاب کنترل بصری رباتهای متحرک چرخدار: یکپارچهسازی بینش و کنترل در رویکردهای عمومی , دانلود کتاب Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches , کتاب Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches , دانلود Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches , خرید Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches , خرید کتاب Visual Control of Wheeled Mobile Robots: Unifying Vision and Control in Generic Approaches ,
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.